Présentation et utilisation de RQt

Aperçu

RQt est un framework d’interface utilisateur graphique qui implémente divers outils et interfaces sous la forme de plugins. On peut exécuter tous les outils graphiques existants en tant que fenêtres ancrables dans RQt ! Les outils peuvent toujours fonctionner dans une méthode autonome traditionnelle, mais RQt facilite la gestion de toutes les différentes fenêtres dans une disposition d’écran unique.

Vous pouvez exécuter facilement tous les outils/plugins RQt en :

rqt

Cette interface graphique vous permet de choisir tous les plugins disponibles sur votre système. Vous pouvez également exécuter des plugins dans des fenêtres autonomes. Par exemple, la console Python RQt :

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

Les utilisateurs peuvent créer leurs propres plugins pour RQt avec Python ou C++. Pour voir quels plugins RQt sont disponibles pour votre système, exécutez :

ros2 pkg list

Ensuite, recherchez les packages commençant par rqt_.

Structure des composants RQt

RQt se compose de deux métapaquets :

  • rqt - modules d’infrastructure de base.

  • rqt_common_plugins - Outils de débogage couramment utiles.

Avantage du framework RQt

Par rapport à la création de vos propres interfaces graphiques à partir de rien :

  • Procédures communes standardisées pour l’interface graphique (crochet de démarrage-arrêt, restauration des états précédents).

  • Plusieurs widgets peuvent être ancrés dans une seule fenêtre.

  • Transformez facilement vos widgets Qt existants en plugins RQt.

  • Attendez-vous à une assistance sur ROS Answers (site Web de la communauté ROS pour les questions).

Du point de vue de l’architecture système :

  • Prise en charge multi-plateforme (essentiellement partout où QT et ROS s’exécutent) et multi-langage (Python, C++).

  • Cycle de vie gérable : les plugins RQt utilisant une API commune facilitent la maintenance et la réutilisation.