ROS 2 sur Raspberry Pi
ROS 2 est pris en charge sur les processeurs ARM 32 bits (arm32) et 64 bits (arm64). Cependant, vous pouvez voir ici qu’arm64 reçoit un support de niveau 1, tandis qu’arm32 est de niveau 3. Le support de niveau 1 signifie des packages et des binaires spécifiques à la distribution des archives sont disponibles, tandis que le niveau 3 oblige l’utilisateur à compiler ROS 2 à partir de la source.
Le moyen le plus rapide et le plus simple d’utiliser ROS 2 consiste à utiliser une configuration prise en charge par le niveau 1.
Cela signifierait soit installer Ubuntu 64 bits sur le Raspberry Pi, soit utiliser la version 64 bits du système d’exploitation Raspberry Pi et exécuter ROS 2 dans Docker.
Ubuntu Linux sur Raspberry Pi avec installation binaire ROS 2
Ubuntu pour Raspberry Pi est disponible ici.
Assurez-vous de confirmer que vous avez sélectionné la bonne version, comme décrit dans REP-2000.
Vous pouvez maintenant installer ROS 2 en utilisant les instructions d’installation binaires normales pour Ubuntu Linux.
Raspberry Pi OS avec ROS 2 dans le menu fixe
La version Raspberry Pi OS 64 bits est disponible ici.
Raspberry Pi OS est basé sur Debian qui reçoit une prise en charge de niveau 3, mais il peut exécuter des conteneurs Docker Ubuntu pour une prise en charge de niveau 1.
Après avoir flashé le système d’exploitation, installez Docker.
Les définitions officielles du conteneur OSRF ROS 2 Docker peuvent être trouvées ici.
Vous pouvez choisir entre ros-core, ros-base ou ros-desktop. Voir ici pour plus d’informations sur ces variantes.
Clonez le docker_images git repo sur le Raspberry Pi, accédez au répertoire lié ci-dessus, puis au répertoire avec votre variante préférée.
À l’intérieur du répertoire, créez le conteneur avec :
docker build -t ros_docker .
Sur un système pris en charge, la création des conteneurs Docker ne prendra qu’une minute ou deux, car le code source est déjà intégré aux fichiers binaires.
Conteneur Docker pré-construit
Un conteneur pré-construit pour la variante de bureau est également disponible, qui ne nécessite qu’une commande docker pull.
Voir cette page pour plus d’informations.