Construire un paquet Debian personnalisé
De nombreux utilisateurs d’Ubuntu installent ROS 2 sur leur système en installant debian packages. Ce guide donne un bref ensemble d’instructions pour créer des packages Debian locaux et personnalisés.
Table des matières
Conditions préalables
Pour construire avec succès un package personnalisé, toutes les dépendances du package à construire doivent être disponibles localement ou dans rosdep. De plus, toutes les dépendances du paquet doivent être correctement déclarées dans le fichier package.xml du paquet.
Installer les dépendances
Exécutez la commande suivante pour installer les utilitaires nécessaires à la compilation :
$ sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot
Initialiser rosdep
Initialisez la base de données rosdep en appelant :
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
Notez que la commande rosdep init peut échouer si elle a déjà été initialisée dans le passé ; cela peut être ignoré en toute sécurité.
Construire le debian à partir du paquet
Exécutez les commandes suivantes pour compiler Debian :
$ cd /path/to/pkg_source # this should be the directory that contains the package.xml
$ bloom-generate rosdebian
$ fakeroot debian/rules binary
En supposant que toutes les dépendances requises sont disponibles et que la compilation réussit, le nouveau package sera disponible dans le répertoire parent de ce répertoire.