Construire RQt à partir de la source

Nous avons fourni notre configuration de développement ici pour aider les futurs utilisateurs à étendre facilement RQt en créant leurs propres plugins. Nous vous encourageons à remettre ces plugins dans le référentiel GitHub ros-visualization !

Configuration requise

Ces instructions sont écrites pour les plates-formes cibles de Crystal Clemmys (voir REP).

  • Ubuntu Bionic Beaver 18.04 64 bits

  • Macos Sierra 10.12.x

  • Windows 10 avec Visual Studio 2017

Autres exigences

  • Dans ROS 2 Crystal, la version minimale de Qt est Qt5

Construire à partir de la source

Afin de construire RQt à partir des sources, créez d’abord un espace de travail ROS 2 à ~/ros2_ws/. Cette étape est déjà couverte dans construire ROS 2 à partir des instructions source, nous l’ignorons donc ici.

Télécharger les référentiels RQt

cd ~/ros2_ws
vcs import --force --input https://raw.githubusercontent.com/PickNikRobotics/rqt2_setup/master/rqt2.repos src

Comme alternative au fichier hébergé .repos, vous pouvez utiliser rosinstall_generator pour en générer un personnalisé :

rosinstall_generator --rosdistro crystal --upstream-development --repos python_qt_binding qt_gui_core rqt <more-repos-with-rqt-plugins> > rqt2.repos
vcs import --force src < rqt2.repos

Installer les dépendances

Pour les plates-formes non-Linux, consultez la page d’installation de la source macOS RQt ou la page d’installation de la source Windows 10 RQt avant continue ici.

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

Construire l’espace de travail

Généralement, la construction d’un espace de travail est aussi simple que :

colcon build

Pour Windows, il est recommandé d’utiliser l’option --merge-install.

colcon build --merge-install

Utilisations avancées de Colcon :

  • Afficher la sortie détaillée sur la console :

    colcon build –event-handlers console_direct+

  • Construisez un seul package et ses dépendances :

    colcon build –packages-up-to rqt_shell

Sourcez votre environnement

Linux ou macOS

. install/local_setup.bash

les fenêtres

call install/local_setup.bat

Utilisation de Ryat

Voir Aperçu de RQt.