Statut des fonctionnalités
Les fonctionnalités répertoriées ci-dessous sont disponibles dans la version actuelle de ROS 2. Sauf indication contraire, les fonctionnalités sont disponibles pour toutes les plates-formes prises en charge (Ubuntu 22.04 (Jammy), Windows 10), les implémentations DDS (eProsima Fast DDS, RTI Connext DDS et Eclipse Cyclone DDS) et les bibliothèques clientes de langage de programmation (C++ et Python). Pour les développements futurs prévus, consultez la Roadmap.
Fonctionnalité |
Lien |
Petits caractères |
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Découverte, transport et sérialisation sur DDS |
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Prise en charge de plusieurs implémentations DDS, choisies au moment de l’exécution |
Actuellement, Eclipse Cyclone DDS, eProsima Fast DDS et RTI Connext DDS sont entièrement pris en charge. |
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Bibliothèque cliente de base commune qui est enveloppée par des bibliothèques spécifiques à la langue |
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Publier/s’abonner sur des sujets |
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Clients et services |
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Définir/récupérer les paramètres |
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Pont de communication ROS 1 - ROS 2 |
Disponible pour les sujets et les services, pas encore disponible pour les actions. |
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Paramètres de qualité de service pour la gestion de réseaux non idéaux |
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Communication inter- et intra-processus utilisant la même API |
Actuellement uniquement en C++. |
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Composition des composants de nœud au moment de la compilation, de la liaison, du chargement ou de l’exécution |
Démo |
Actuellement uniquement en C++. |
Plusieurs exécuteurs (au niveau des groupes de rappel) dans le même nœud |
Uniquement en C++. |
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Prise en charge des nœuds avec des cycles de vie gérés |
Actuellement uniquement en C++. |
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Prise en charge de la sécurité DDS |
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Outils d’introspection en ligne de commande utilisant un framework extensible |
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Système de lancement pour coordonner plusieurs nœuds |
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Prise en charge des espaces de noms pour les nœuds et les sujets |
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Remappage statique des noms ROS |
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Démos d’un robot mobile tout ROS 2 |
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Prise en charge préliminaire du code en temps réel |
Linux uniquement. Non disponible pour Fast RTPS. |
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Prise en charge préliminaire des microcontrôleurs « bare-metal » |
``Wiki <https://github.com/ros2/freertps/wiki>`__ |
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Abonnement au filtrage de contenu |
Actuellement uniquement en C++. |
Outre les fonctionnalités de base de la plate-forme, le plus grand impact de ROS provient de ses packages disponibles. Voici quelques packages de haut niveau disponibles dans la dernière version :
erosbag2 <https://index.ros.org/r/rosbag2/>yo__
chrysat <http://index.ros.org/r/ryat/>ч__
irvzi <http://index.rus.org/r/rviz/>a