Statut des fonctionnalités

Les fonctionnalités répertoriées ci-dessous sont disponibles dans la version actuelle de ROS 2. Sauf indication contraire, les fonctionnalités sont disponibles pour toutes les plates-formes prises en charge (Ubuntu 22.04 (Jammy), Windows 10), les implémentations DDS (eProsima Fast DDS, RTI Connext DDS et Eclipse Cyclone DDS) et les bibliothèques clientes de langage de programmation (C++ et Python). Pour les développements futurs prévus, consultez la Roadmap.

Fonctionnalité

Lien

Petits caractères

Découverte, transport et sérialisation sur DDS

Article

Prise en charge de plusieurs implémentations DDS, choisies au moment de l’exécution

Concept, Guide pratique

Actuellement, Eclipse Cyclone DDS, eProsima Fast DDS et RTI Connext DDS sont entièrement pris en charge.

Bibliothèque cliente de base commune qui est enveloppée par des bibliothèques spécifiques à la langue

Détails

Publier/s’abonner sur des sujets

Exemple de code, Article

Clients et services

Exemple de code

Définir/récupérer les paramètres

Exemple de code

Pont de communication ROS 1 - ROS 2

Tutoriel

Disponible pour les sujets et les services, pas encore disponible pour les actions.

Paramètres de qualité de service pour la gestion de réseaux non idéaux

Démo

Communication inter- et intra-processus utilisant la même API

Démo

Actuellement uniquement en C++.

Composition des composants de nœud au moment de la compilation, de la liaison, du chargement ou de l’exécution

Démo

Actuellement uniquement en C++.

Plusieurs exécuteurs (au niveau des groupes de rappel) dans le même nœud

Démo

Uniquement en C++.

Prise en charge des nœuds avec des cycles de vie gérés

Démo

Actuellement uniquement en C++.

Prise en charge de la sécurité DDS

Démo

Outils d’introspection en ligne de commande utilisant un framework extensible

Concept

Système de lancement pour coordonner plusieurs nœuds

Tutoriel

Prise en charge des espaces de noms pour les nœuds et les sujets

Article

Remappage statique des noms ROS

Guide pratique

Démos d’un robot mobile tout ROS 2

Démo

Prise en charge préliminaire du code en temps réel

Demo, demo

Linux uniquement. Non disponible pour Fast RTPS.

Prise en charge préliminaire des microcontrôleurs « bare-metal »

``Wiki <https://github.com/ros2/freertps/wiki>`__

Abonnement au filtrage de contenu

Démo

Actuellement uniquement en C++.

Outre les fonctionnalités de base de la plate-forme, le plus grand impact de ROS provient de ses packages disponibles. Voici quelques packages de haut niveau disponibles dans la dernière version :