Bouncy Bolson (rebondissant
)
Table des matières
Bouncy Bolson est la deuxième version de ROS 2.
Plates-formes prises en charge
Cette version de ROS 2 est prise en charge sur quatre plateformes (voir REP 2000 pour détails):
Ubuntu 18.04 (Bionique)
Paquets Debian pour amd64 ainsi que arm64
Ubuntu 16.04 (Xénial)
pas de packages Debian mais la construction à partir des sources est prise en charge
Mac macOS 10.12 (Sierra)
Windows 10 avec Visual Studio 2017
Des packages binaires ainsi que des instructions sur la façon de compiler à partir des sources sont fournis (voir instructions d'installation ainsi que documentation ).
Caractéristiques
Nouvelles fonctionnalités de cette version de ROS 2
Nouveau système de lancement avec une API Python beaucoup plus performante et flexible.
Les paramètres peuvent être passés comme arguments de ligne de commande aux exécutables C++.
Remappage statique via arguments de ligne de commande.
Diverses améliorations de la bibliothèque cliente Python.
Prise en charge de la publication et de l’abonnement aux données sérialisées. C’est la base des travaux à venir vers une implémentation native de rosbag.
Plus d’outils de ligne de commande <../../Concepts/About-Command-Line-Tools>`, par ex. pour travailler avec les paramètres et les états du cycle de vie.
Les packages binaires / archives grasses prennent en charge trois implémentations RMW par défaut (sans qu’il soit nécessaire de compiler à partir des sources) :
Fast RTPS d’eProsima (par défaut)
RTI Connect
OpenSplice d’ADLINK
Pour un aperçu de toutes les fonctionnalités disponibles, y compris celles des versions précédentes, veuillez consulter la page Features.
Changements depuis la sortie d’Ardent
Changements depuis la version Ardent Apalone :
Le package Python
launch
a été repensé. L’API Python précédente a été déplacée dans un sous-modulelaunch.legacy
. Vous pouvez mettre à jour les fichiers de lancement existants pour continuer à utiliser l’ancienne API si une transition vers la nouvelle API Python n’est pas souhaitée.Les noms de rubrique ROS contenant des espaces de noms sont mappés aux rubriques DDS, y compris leurs espaces de noms. Les partitions DDS ne sont plus utilisées pour cela.
L’outil de construction recommandé est maintenant
colcon
au lieu deament_tools
. Ce commutateur n’a aucune implication pour le code de chaque package ROS 2. Les instructions d’installation ont été mises à jour et la page read-the-docs décrit comment mapper un appelament_tools
existant àcolcon
.L’ordre des arguments de cette signature rclcpp::Node::create_subscription() a été modifié.
Problèmes connus
Les fichiers de lancement de nouveau style peuvent se bloquer à l’arrêt pour certaines combinaisons de plate-forme et d’implémentation RMW.
Le remappage statique des espaces de noms ne fonctionne pas correctement lorsqu’il est adressé à un nœud particulier.
Les messages d’erreur Opensplice peuvent être imprimés lors de l’utilisation des outils de ligne de commande
ros2 param
etros2 lifecycle
.