Bouncy Bolson (rebondissant)

Bouncy Bolson est la deuxième version de ROS 2.

Plates-formes prises en charge

Cette version de ROS 2 est prise en charge sur quatre plateformes (voir REP 2000 pour détails):

  • Ubuntu 18.04 (Bionique)

    • Paquets Debian pour amd64 ainsi que arm64

  • Ubuntu 16.04 (Xénial)

    • pas de packages Debian mais la construction à partir des sources est prise en charge

  • Mac macOS 10.12 (Sierra)

  • Windows 10 avec Visual Studio 2017

Des packages binaires ainsi que des instructions sur la façon de compiler à partir des sources sont fournis (voir instructions d'installation ainsi que documentation ).

Caractéristiques

Nouvelles fonctionnalités de cette version de ROS 2

  • Nouveau système de lancement avec une API Python beaucoup plus performante et flexible.

  • Les paramètres peuvent être passés comme arguments de ligne de commande aux exécutables C++.

  • Remappage statique via arguments de ligne de commande.

  • Diverses améliorations de la bibliothèque cliente Python.

  • Prise en charge de la publication et de l’abonnement aux données sérialisées. C’est la base des travaux à venir vers une implémentation native de rosbag.

  • Plus d’outils de ligne de commande <../../Concepts/About-Command-Line-Tools>`, par ex. pour travailler avec les paramètres et les états du cycle de vie.

  • Les packages binaires / archives grasses prennent en charge trois implémentations RMW par défaut (sans qu’il soit nécessaire de compiler à partir des sources) :

    • Fast RTPS d’eProsima (par défaut)

    • RTI Connect

    • OpenSplice d’ADLINK

Pour un aperçu de toutes les fonctionnalités disponibles, y compris celles des versions précédentes, veuillez consulter la page Features.

Changements depuis la sortie d’Ardent

Changements depuis la version Ardent Apalone :

  • Le package Python launch a été repensé. L’API Python précédente a été déplacée dans un sous-module launch.legacy. Vous pouvez mettre à jour les fichiers de lancement existants pour continuer à utiliser l’ancienne API si une transition vers la nouvelle API Python n’est pas souhaitée.

  • Les noms de rubrique ROS contenant des espaces de noms sont mappés aux rubriques DDS, y compris leurs espaces de noms. Les partitions DDS ne sont plus utilisées pour cela.

  • L’outil de construction recommandé est maintenant colcon au lieu de ament_tools. Ce commutateur n’a aucune implication pour le code de chaque package ROS 2. Les instructions d’installation ont été mises à jour et la page read-the-docs décrit comment mapper un appel ament_tools existant à colcon.

  • L’ordre des arguments de cette signature rclcpp::Node::create_subscription() a été modifié.

Problèmes connus