Bêta 1 (Asphalte)

Plates-formes prises en charge

Nous prenons en charge ROS 2 Beta 1 sur trois plates-formes : Ubuntu 16.04 (Xenial), Mac OS X 10.11 (El Capitan) et Windows 8.1 et 10. Nous fournissons à la fois des packages binaires et des instructions sur la façon de compiler à partir de la source pour les 3 plates-formes.

Caractéristiques

Améliorations depuis la version Alpha 8

  • Prise en charge de la composition des nœuds à la compilation, à la liaison ou à l’exécution.

  • Un cycle de vie standard pour les nœuds gérés.

  • Prise en charge améliorée du réglage et des tests de qualité de service.

  • Documents de conception nouveaux et mis à jour

  • Plus de tutoriels et d’exemples

  • Services de transition vers / depuis ROS 1 (en plus des sujets)

Fonctionnalités sélectionnées des versions Alpha précédentes

Pour la liste complète, voir notes de version antérieures.

  • Implémentations C++ et Python des bibliothèques clientes ROS 2, y compris les API pour :

    • Publication et abonnement aux rubriques ROS

    • Demander et répondre aux services ROS (synchrone (C++ uniquement) et asynchrone)

    • Obtenir et définir les paramètres ROS (C++ uniquement, synchrone et asynchrone)

    • Rappels de minuterie

    • Prise en charge de l’interopérabilité entre plusieurs implémentations DDS/RTPS

    • eProsima Fast RTPS est notre implémentation par défaut et est inclus dans les packages binaires

    • RTI Connext est pris en charge : créez à partir de la source pour l’essayer

    • Nous avons initialement pris en charge PrismTech OpenSplice mais avons finalement décidé de l’abandonner

  • Une API graphique pour les événements réseau

  • Découverte distribuée

  • Chemins de code sécurisés en temps réel pour la publication et l’abonnement avec une implémentation DDS compatible (uniquement Connext pour le moment)

    • Prise en charge des répartiteurs personnalisés

  • Nœud de pont dynamique ROS 1 <-> ROS 2

  • Modèle de thread d’exécuteur en C++

  • Format .msg étendu avec de nouvelles fonctionnalités :

    • Tableaux bornés

    • Les valeurs par défaut

Problèmes connus

  • Nous suivons les problèmes dans divers référentiels, mais le principal point d’entrée est le ros2/ros2 issue tracker

  • Nous aimerions souligner un problème connu que nous travaillons avec eProsima pour résoudre et qui entraîne une dégradation significative des performances pour les messages volumineux sous FastRTPS. Cela sera observé lors de l’exécution de certaines des démos avec des résolutions d’image plus grandes.