Bêta 1 (Asphalte
)
Table des matières
Plates-formes prises en charge
Nous prenons en charge ROS 2 Beta 1 sur trois plates-formes : Ubuntu 16.04 (Xenial), Mac OS X 10.11 (El Capitan) et Windows 8.1 et 10. Nous fournissons à la fois des packages binaires et des instructions sur la façon de compiler à partir de la source pour les 3 plates-formes.
Caractéristiques
Améliorations depuis la version Alpha 8
Prise en charge de la composition des nœuds à la compilation, à la liaison ou à l’exécution.
Un cycle de vie standard pour les nœuds gérés.
Prise en charge améliorée du réglage et des tests de qualité de service.
Plus de tutoriels et d’exemples
Services de transition vers / depuis ROS 1 (en plus des sujets)
Fonctionnalités sélectionnées des versions Alpha précédentes
Pour la liste complète, voir notes de version antérieures.
Implémentations C++ et Python des bibliothèques clientes ROS 2, y compris les API pour :
Publication et abonnement aux rubriques ROS
Demander et répondre aux services ROS (synchrone (C++ uniquement) et asynchrone)
Obtenir et définir les paramètres ROS (C++ uniquement, synchrone et asynchrone)
Rappels de minuterie
Prise en charge de l’interopérabilité entre plusieurs implémentations DDS/RTPS
eProsima Fast RTPS est notre implémentation par défaut et est inclus dans les packages binaires
RTI Connext est pris en charge : créez à partir de la source pour l’essayer
Nous avons initialement pris en charge PrismTech OpenSplice mais avons finalement décidé de l’abandonner
Une API graphique pour les événements réseau
Découverte distribuée
Chemins de code sécurisés en temps réel pour la publication et l’abonnement avec une implémentation DDS compatible (uniquement Connext pour le moment)
Prise en charge des répartiteurs personnalisés
Nœud de pont dynamique ROS 1 <-> ROS 2
Modèle de thread d’exécuteur en C++
Format
.msg
étendu avec de nouvelles fonctionnalités :Tableaux bornés
Les valeurs par défaut
Problèmes connus
Nous suivons les problèmes dans divers référentiels, mais le principal point d’entrée est le ros2/ros2 issue tracker
Nous aimerions souligner un problème connu que nous travaillons avec eProsima pour résoudre et qui entraîne une dégradation significative des performances pour les messages volumineux sous FastRTPS. Cela sera observé lors de l’exécution de certaines des démos avec des résolutions d’image plus grandes.