Implémentations DDS

Par défaut, ROS 2 utilise DDS comme middleware. Il est compatible avec plusieurs fournisseurs DDS ou RTPS (le protocole filaire DDS). Il existe actuellement un support pour Fast DDS d’eProsima, Connext DDS de RTI, Eclipse Cyclone DDS et GurumNetworks GurumDDS. Voir https://ros.org/reps/rep-2000.html pour les fournisseurs DDS pris en charge par distribution.

Dans Rolling, le fournisseur DDS par défaut est Fast DDS d’eProsima.

Si vous souhaitez utiliser l’un des autres fournisseurs, vous devrez installer leur logiciel séparément avant de construire. La version ROS 2 créera automatiquement la prise en charge des fournisseurs qui ont été correctement installés et sourcés.

Une fois que vous avez installé un nouveau fournisseur DDS, vous pouvez changer le fournisseur utilisé lors de l’exécution : Working with Multiple RMW Implementations.

Des instructions détaillées pour l’installation d’autres fournisseurs de DDS sont fournies ci-dessous.

Installation des sources Linux d’Ubuntu

RTI Connext (version 6.0.1, amd64 uniquement)

Paquets Debian fournis dans les dépôts ROS 2 apt

Vous pouvez installer un paquet Debian de RTI Connext disponible sur les dépôts ROS 2 apt. Vous devrez accepter une licence de RTI.

sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

Sourcez le fichier d’installation pour définir la variable d’environnement NDDSHOME.

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Remarque : lors de l’utilisation de zsh, vous devez être dans le répertoire du script lors de sa recherche pour qu’il fonctionne correctement.

Maintenant, vous pouvez construire normalement et le support pour RTI sera également construit.

Paquets binaires officiels de RTI

Vous pouvez installer le package Connext 6.0.1 pour Linux fourni par RTI, via les options disponibles pour university, achat ou évaluation

Après le téléchargement, utilisez chmod +x sur l’exécutable .run puis exécutez-le. Notez que si vous installez dans un répertoire système, utilisez également sudo.

L’emplacement par défaut est ~/rti_connext_dds-6.0.1

Après l’installation, lancez le lanceur RTI et pointez-le vers votre fichier de licence (obtenu auprès de RTI).

Ajoutez la ligne suivante à votre fichier .bashrc pointant vers votre copie de la licence.

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

Sourcez le fichier d’installation pour définir la variable d’environnement NDDSHOME.

cd ~/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Maintenant, vous pouvez construire normalement et le support pour RTI sera également construit.

Installation binaire Ubuntu Linux

RTI Connext (version 6.0.1, amd64 uniquement)

Pour utiliser RTI Connext DDS, des options d’installation complètes sont disponibles pour university, achat ou évaluation ou vous pouvez installer un package Debian de RTI Connext réservé aux bibliothèques 6.0.1, disponible sur le référentiel OSRF Apt sous une licence non commerciale.

Pour installer le paquet Debian libs-only :

sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

Vous devrez accepter un contrat de licence de RTI et trouverez un fichier “rti_license.dat dans l’installation.

Ajoutez la ligne suivante à votre fichier .bashrc pointant vers votre copie de la licence (et sourcez-la).

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

Toutes les options nécessitent que vous sourcez le fichier de configuration pour définir la variable d’environnement NDDSHOME :

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Remarque : ce qui précède peut nécessiter des modifications pour correspondre à votre emplacement d’installation RTI

Si vous souhaitez installer les plugins Connext DDS-Security, veuillez vous référer à cette page.

Installation des sources OSX

Connexion RTI (6.0.1)

Si vous souhaitez également construire avec RTI Connext DDS, des options sont disponibles pour université, achat ou évaluation

Vous avez également besoin d’un runtime Java installé pour exécuter le générateur de code RTI, que vous pouvez obtenir ici.

Après l’installation, exécutez le lanceur RTI et pointez-le vers votre fichier de licence.

Sourcez le fichier d’installation pour définir la variable d’environnement NDDSHOME avant de créer votre espace de travail.

source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

Vous devrez peut-être augmenter les ressources de mémoire partagée en suivant https://community.rti.com/kb/osx510

Si vous souhaitez installer les plugins Connext DDS-Security, veuillez vous référer à cette page.

Installation binaire OSX

Activer la prise en charge de Connect

Pour utiliser RTI Connext DDS, des options sont disponibles pour université, achat ou évaluation

Après l’installation, exécutez le lanceur RTI et pointez-le vers votre fichier de licence.

Sourcez le fichier d’installation pour définir la variable d’environnement NDDSHOME avant de créer votre espace de travail.

source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

Vous devrez peut-être augmenter les ressources de mémoire partagée en suivant https://community.rti.com/kb/osx510.

Si vous souhaitez installer les plugins Connext DDS-Security, veuillez vous référer à cette page.

Installation des sources Windows

RTI Connect 6.0.1

Si vous souhaitez également construire avec RTI Connext DDS, des options sont disponibles pour université, achat ou évaluation

Après l’installation, utilisez le lanceur RTI pour charger votre fichier de licence.

Ensuite, avant de créer ROS 2, configurez l’environnement Connext :

call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"

Notez que ce chemin peut devoir être légèrement modifié en fonction de l’endroit où vous avez choisi d’installer RTI Connext DDS et de la version de Visual Studio qui a été sélectionnée. Le chemin ci-dessus est le chemin par défaut actuel à partir de la version 6.0.1, mais il changera à mesure que les numéros de version augmenteront à l’avenir.

Si vous souhaitez installer les plugins Connext DDS-Security, veuillez vous référer à cette page.

Installation binaire Windows

RTI Connect

Pour utiliser RTI Connext DDS, des options sont disponibles pour université, achat ou évaluation

Après l’installation, exécutez le lanceur RTI et pointez-le vers votre fichier de licence.

Ensuite, avant d’utiliser ROS 2, configurez l’environnement Connext :

call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"

Si vous souhaitez installer les plugins Connext DDS-Security, veuillez vous référer à cette page.