Windows (binaire)

Cette page explique comment installer ROS 2 sur Windows à partir d’un package binaire pré-construit.

Note

Le binaire pré-construit n’inclut pas tous les packages ROS 2. Tous les packages de la variante de base ROS sont inclus, et seul un sous-ensemble de packages de la variante de bureau ROS sont inclus. La liste exacte des packages est décrite par les référentiels répertoriés dans ce fichier ros2.repos.

Configuration requise

Seul Windows 10 est pris en charge.

Installation des prérequis

Installer Chocolatey

Chocolatey est un gestionnaire de paquets pour Windows, installez-le en suivant leurs instructions d’installation :

https://chocolatey.org/

Vous utiliserez Chocolatey pour installer d’autres outils de développement.

Installer Python

Ouvrez une invite de commande et tapez ce qui suit pour installer Python via Chocolatey :

choco install -y python --version 3.8.3

Install Visual C++ Redistributables

Ouvrez une invite de commande et tapez ce qui suit pour les installer via Chocolatey :

choco install -y vcredist2013 vcredist140

Installer OpenSSL

Téléchargez le programme d’installation OpenSSL Win64 OpenSSL v1.1.1n à partir de cette page. Faites défiler vers le bas de la page et téléchargez Win64 OpenSSL v1.1.1n. Ne téléchargez pas les versions Win32 ou Light, ni les programmes d’installation v3.X.Y.

Exécutez le programme d’installation avec les paramètres par défaut, car les commandes suivantes supposent que vous avez utilisé le répertoire d’installation par défaut.

Cette commande définit une variable d’environnement qui persiste au fil des sessions :

setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"

Vous devrez ajouter le dossier bin OpenSSL-Win64 à votre PATH. Vous pouvez le faire en cliquant sur l’icône Windows, en tapant « Variables d’environnement », puis en cliquant sur « Modifier les variables d’environnement système ». Dans la boîte de dialogue résultante, cliquez sur « Variables d’environnement », puis cliquez sur « Chemin » dans le volet inférieur, enfin cliquez sur « Modifier » et ajoutez le chemin ci-dessous.

  • C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\

Installer Visual Studio

Installez Visual Studio 2019.

Si vous disposez déjà d’une version payante de Visual Studio 2019 (Professional, Enterprise), ignorez cette étape.

Microsoft fournit une version gratuite de Visual Studio 2019, nommée Community, qui peut être utilisée pour créer des applications utilisant ROS 2. Vous pouvez télécharger le programme d’installation directement via ce lien.

Assurez-vous que les fonctionnalités Visual C++ sont installées.

Un moyen simple de s’assurer qu’ils sont installés est de sélectionner le flux de travail Développement de bureau avec C++ lors de l’installation.

../_images/windows-vs-studio-install.png

Assurez-vous qu’aucun outil C++ CMake n’est installé en les désélectionnant dans la liste des composants à installer.

Installer OpenCV

Certains exemples nécessitent l’installation d’OpenCV.

Vous pouvez télécharger une version précompilée d’OpenCV 3.4.6 à partir de https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip .

En supposant que vous l’avez décompressé dans C:\opencv, tapez ce qui suit sur une invite de commande (nécessite des privilèges d’administrateur) :

setx /m OpenCV_DIR C:\opencv

Puisque vous utilisez une version ROS précompilée, nous devons lui indiquer où trouver les bibliothèques OpenCV. Vous devez étendre la variable PATH à C:\opencv\x64\vc16\bin.

Installer les dépendances

Il existe quelques dépendances non disponibles dans la base de données du package Chocolatey. Afin de faciliter le processus d’installation manuelle, nous fournissons les packages Chocolatey nécessaires.

Comme certains packages chocolatés en dépendent, nous commençons par installer CMake

choco install -y cmake

Vous devrez ajouter le dossier CMake bin C:\Program Files\CMake\bin à votre PATH.

Veuillez télécharger ces packages depuis ce référentiel GitHub.

  • install.1.12.1.nupkg

  • puce.3.17.nupkg

  • cunit.2.1.3.nupkg

  • propre-3.3.4.nupkg

  • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg

  • tinyxml2.6.0.0.nupkg

Une fois ces packages téléchargés, ouvrez un shell d’administration et exécutez la commande suivante :

choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet

Veuillez remplacer <PATH\TO\DOWNLOADS> par le dossier dans lequel vous avez téléchargé les packages.

Premier pip de mise à niveau et setuptools :

python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0

Installez maintenant quelques dépendances Python supplémentaires :

python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro

Installer Qt5

Téléchargez le 5.12.X offline installer depuis le site Web de Qt. Exécutez le programme d’installation. Assurez-vous de sélectionner le composant MSVC 2017 64-bit sous l’arborescence Qt -> Qt 5.12.12.

Enfin, dans une fenêtre administrateur cmd.exe, définissez ces variables d’environnement. Les commandes ci-dessous supposent que vous l’avez installé à l’emplacement par défaut de C:\Qt.

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms

Note

Ce chemin peut changer en fonction de la version de MSVC installée, du répertoire dans lequel Qt a été installé et de la version de Qt installée.

Dépendances RQt

Pour exécuter rqt_graph, vous devez télécharger et installer Graphviz. Le programme d’installation vous demandera si vous souhaitez ajouter graphviz à PATH, choisissez de l’ajouter à l’utilisateur actuel ou à tous les utilisateurs.

Installer des implémentations DDS supplémentaires (facultatif)

Si vous souhaitez utiliser un autre fournisseur DDS ou RTPS en plus du Fast DDS par défaut, vous pouvez trouver des instructions ici.

Téléchargement de ROS 2

Les versions binaires de Rolling Ridley ne sont pas fournies. Au lieu de cela, vous pouvez télécharger tous les soirs binaries prerelease.

  • Téléchargez le dernier package pour Windows, par exemple, ros2-package-windows-AMD64.zip.

Note

Il peut y avoir plus d’une option de téléchargement binaire qui peut entraîner une différence de nom de fichier.

Note

Pour installer des bibliothèques de débogage pour ROS 2, voir Extra Stuff for Debug. Continuez ensuite en téléchargeant ros2-package-windows-debug-AMD64.zip.

  • Décompressez le fichier zip quelque part (nous supposerons C:\dev\ros2_rolling).

Configuration de l’environnement

Démarrez un shell de commande et sourcez le fichier de configuration ROS 2 pour configurer l’espace de travail :

call C:\dev\ros2_rolling\local_setup.bat

Il est normal que la commande précédente, si rien d’autre ne s’est mal passé, affiche « Le système ne peut pas trouver le chemin spécifié ». exactement une fois.

Essayez quelques exemples

Dans un shell de commande, configurez l’environnement ROS 2 comme décrit ci-dessus, puis exécutez un talkerC++ :

ros2 run demo_nodes_cpp talker

Démarrez un autre shell de commande et exécutez un Python listener:

ros2 run demo_nodes_py listener

Vous devriez voir le locuteur dire qu’il publie des messages et le auditeur dire J'ai entendu ces messages. Cela vérifie que les API C++ et Python fonctionnent correctement. Hourra !

Prochaines étapes après l’installation

Continuez avec les tutoriels et démos pour configurer votre environnement, créer votre propre espace de travail et vos packages, et apprendre les concepts de base de ROS 2.

Implémentations RMW supplémentaires (facultatif)

Le middleware par défaut utilisé par ROS 2 est Fast DDS, mais le middleware (RMW) peut être remplacé au moment de l’exécution. Consultez le guide pour savoir comment travailler avec plusieurs RMW.

Dépannage

Les techniques de dépannage peuvent être trouvées ici.

Désinstaller

  1. Si vous avez installé votre espace de travail avec colcon comme indiqué ci-dessus, la « désinstallation » pourrait consister simplement à ouvrir un nouveau terminal et à ne pas rechercher le fichier setup de l’espace de travail. De cette façon, votre environnement se comportera comme s’il n’y avait pas d’installation progressive sur votre système.

  2. Si vous essayez également de libérer de l’espace, vous pouvez supprimer tout le répertoire de l’espace de travail avec :

    rmdir /s /q \ros2_rolling

Trucs supplémentaires pour le débogage

Pour télécharger les bibliothèques de débogage de ROS 2, vous devez télécharger ros2-rolling-*-windows-debug-AMD64.zip. Veuillez noter que les bibliothèques de débogage nécessitent une configuration/configuration supplémentaire pour fonctionner comme indiqué ci-dessous.

L’installation de Python peut nécessiter une modification pour activer les symboles de débogage et les binaires de débogage :

  • Effectuez une recherche dans la Barre de recherche de Windows et ouvrez Applications et fonctionnalités.

  • Recherchez la version Python installée.

  • Cliquez sur Modifier.

    ../_images/python_installation_modify.png

  • Cliquez sur Suivant pour accéder aux Options avancées.

    ../_images/python_installation_next.png

  • Assurez-vous que Télécharger les symboles de débogage et Télécharger les fichiers binaires de débogage sont cochés.

    ../_images/python_installation_enable_debug.png

  • Cliquez sur Installer.

(Alternative) Installation de ROS 2 Build à partir de aka.ms/ros

Le projet https://aka.ms/ros héberge les builds ROS 2 par rapport aux instantanés de version. Cette section explique comment installer ROS 2 à partir de ce canal.

Installer les versions ROS 2

Dans une invite de commandes d’administration, exécutez les commandes suivantes.

mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

Configuration de l’environnement

Démarrez une invite de commande administrative et sourcez le fichier de configuration ROS 2 pour configurer l’espace de travail :

call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat

Tiens-toi à jour

Pour vous tenir au courant des dernières versions, exécutez :

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

Désinstaller

Si vous souhaitez supprimer complètement l’environnement téléchargé ci-dessus, exécutez cette commande :

rmdir /s /q C:\opt\