Ubuntu (Debian)
Table des matières
Les packages Debian pour ROS 2 Rolling Ridley sont actuellement disponibles pour Ubuntu Jammy. La distribution Rolling Ridley changera de plate-forme cible de temps à autre à mesure que de nouvelles plates-formes seront sélectionnées pour le développement. Les plateformes cibles sont définies dans REP 2000 La plupart des gens voudront utiliser une distribution ROS stable.
Ressources
Page d’état :
Roulement ROS 2 (Ubuntu Jammy) : amd64, `arm64 <http://repo.ros2.org/status_page/ros_rolling_ujv8.html> `__
Set locale
Assurez-vous d’avoir une locale qui supporte UTF-8
. Si vous êtes dans un environnement minimal (comme un conteneur docker), la locale peut être quelque chose de minimal comme POSIX
. Nous testons avec les paramètres suivants. Cependant, cela devrait convenir si vous utilisez un autre paramètre régional pris en charge par UTF-8.
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
Sources de configuration
Vous devrez ajouter le référentiel ROS 2 apt à votre système.
Assurez-vous d’abord que le référentiel Ubuntu Universe est activé.
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
Ajoutez maintenant la clé ROS 2 GPG avec apt.
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
Ajoutez ensuite le référentiel à votre liste de sources.
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
Installer les packages ROS 2
Mettez à jour vos caches de référentiel apt après avoir configuré les référentiels.
sudo apt update
Les packages ROS 2 sont construits sur des systèmes Ubuntu fréquemment mis à jour. Il est toujours recommandé de vous assurer que votre système est à jour avant d’installer de nouveaux packages.
sudo apt upgrade
Avertissement
En raison des premières mises à jour d’Ubuntu 22.04, il est important que les packages liés à systemd
et udev
soient mis à jour avant d’installer ROS 2. L’installation des dépendances de ROS 2 sur un système fraîchement installé sans mise à niveau peut déclencher le ** suppression des packages système critiques**.
Veuillez vous référer à ros2/ros2#1272 et Launchpad #1974196 pour plus d’informations.
Installation sur le bureau (recommandée) : ROS, RViz, démos, didacticiels.
sudo apt install ros-rolling-desktop
Installation ROS-Base (Bare Bones) : bibliothèques de communication, packages de messages, outils de ligne de commande. Aucun outil graphique.
sudo apt install ros-rolling-ros-base
Outils de développement : compilateurs et autres outils pour créer des packages ROS
sudo apt install ros-dev-tools
Configuration de l’environnement
Source du script d’installation
Configurez votre environnement en vous procurant le fichier suivant.
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash
Essayez quelques exemples
Parleur-auditeur
Si vous avez installé ros-rolling-desktop
ci-dessus, vous pouvez essayer quelques exemples.
Dans un terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un talker
C++ :
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
Dans un autre terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un Python listener
:
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
Vous devriez voir le locuteur
dire qu’il publie
des messages et le auditeur
dire J'ai entendu
ces messages. Cela vérifie que les API C++ et Python fonctionnent correctement. Hourra !
Prochaines étapes après l’installation
Continuez avec les tutoriels et démos pour configurer votre environnement, créer votre propre espace de travail et vos packages, et apprendre les concepts de base de ROS 2.
Utilisation du pont ROS 1
Le pont ROS 1 peut connecter des sujets de ROS 1 à ROS 2 et vice-versa. Voir la documentation dédiée sur la façon de construire et d’utiliser le pont ROS 1.
Implémentations RMW supplémentaires (facultatif)
Le middleware par défaut utilisé par ROS 2 est Fast DDS
, mais le middleware (RMW) peut être remplacé au moment de l’exécution. Consultez le guide pour savoir comment travailler avec plusieurs RMW.
Désinstaller
Si vous devez désinstaller ROS 2 ou passer à une installation basée sur la source une fois que vous avez déjà installé à partir de fichiers binaires, exécutez la commande suivante :
sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove
Vous pouvez également supprimer le dépôt :
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade