Bêta 2 (r2b2)

Plates-formes prises en charge

Nous prenons en charge ROS 2 Beta 2 sur trois plates-formes : Ubuntu 16.04 (Xenial), macOS 10.12 (Sierra) et Windows 10. Nous fournissons à la fois des packages binaires et des instructions sur la façon de compiler à partir de la source pour les 3 plates-formes (voir instructions d'installation ainsi que la documentation).

Caractéristiques

Améliorations depuis la version bêta 1

• Prise en charge de DDS_Security (alias SROS2, voir sros2)

• Paquets Debian pour Ubuntu Xenial

• Typesupport a été repensé afin que vous ne construisiez qu’un seul exécutable et que vous puissiez choisir l’une des implémentations RMW disponibles en définissant une variable d’environnement (voir documentation).

• Prise en charge des espaces de noms pour les nœuds et les rubriques (voir article de conception, voir les problèmes connus ci-dessous).

• Un ensemble d’outils en ligne de commande utilisant la commande extensible ros2 (voir article conceptuel).

• Un ensemble de macros pour la journalisation des messages en C/C++ (voir les docs API de rcutils).

Nouvelle application de démonstration

• Turtlebot 2 démos en utilisant les référentiels suivants qui ont été (partiellement) convertis en ROS 2 (Linux uniquement) :

  • ros_astra_camera

  • depthimage_to_laserscan

  • pcl_conversions

  • cartographe

  • cartographer_ros

  • ceres-solver

  • navigation

  • teleop_twist_keyboard

  • joystick_drivers

  • teleop_twist_joy

• Démo dummy_robot :

  • robot_model

  • robot_state_publisher

Fonctionnalités sélectionnées des versions alpha/bêta précédentes

Pour la liste complète, voir notes de version antérieures.

• Implémentations C++ et Python des bibliothèques clientes ROS 2, y compris les API pour :

  • Publication et abonnement aux rubriques ROS

  • Demander et répondre aux services ROS (synchrone (C++ uniquement) et asynchrone)

  • Obtenir et définir les paramètres ROS (C++ uniquement, synchrone et asynchrone)

  • Rappels de minuterie

• Prise en charge de l’interopérabilité entre plusieurs implémentations DDS/RTPS

  • eProsima Fast RTPS est notre implémentation par défaut et est inclus dans les packages binaires

  • RTI Connext est pris en charge : créez à partir de la source pour l’essayer

  • Nous avons initialement pris en charge PrismTech OpenSplice, mais sa prise en charge est actuellement suspendue

• Une API graphique pour les événements réseau

• Découverte distribuée

• Chemins de code sécurisés en temps réel pour la publication et l’abonnement avec une implémentation DDS compatible (uniquement Connext pour le moment)

  • Prise en charge des répartiteurs personnalisés

• Nœud de pont dynamique ROS 1 <-> ROS 2

• Modèle de thread d’exécuteur (C++ uniquement)

• Modèle de composant pour composer des nœuds à la compilation / au lien / à l’exécution

• Composant géré à l’aide d’un cycle de vie standard

• Format .msg étendu avec de nouvelles fonctionnalités :

  • Tableaux bornés

  • Les valeurs par défaut

Problèmes connus

• Nous suivons les problèmes dans divers référentiels, mais le principal point d’entrée est le ros2/ros2 issue tracker

• Nous aimerions souligner un problème connu que nous examinons et qui n’autorise pas deux sujets avec le même nom de base mais des espaces de noms différents à avoir un type différent lors de l’utilisation de rmw_connext_cpp.

• Les services avec de longues réponses ne fonctionnent pas avec Fast-RTPS. Le correctif, bien qu’il ne fasse pas partie de la version bêta 2, est disponible en amont afin que vous puissiez contourner ce problème en créant à partir de la source à l’aide de la branche principale Fast-RTPS.