gratuit (binaire)

Cette page explique comment installer ROS 2 sur Ubuntu Linux à partir d’un paquet binaire pré-construit.

Note

Le binaire pré-construit n’inclut pas tous les packages ROS 2. Tous les packages de la variante de base ROS sont inclus, et seul un sous-ensemble de packages de la variante de bureau ROS sont inclus. La liste exacte des packages est décrite par les référentiels répertoriés dans ce fichier ros2.repos.

Des paquets Debian sont également disponibles.

Configuration requise

Nous prenons actuellement en charge Ubuntu Linux Jammy (22.04) 64 bits x86 et ARM 64 bits. La distribution Rolling Ridley changera de plate-forme cible de temps à autre à mesure que de nouvelles plates-formes seront sélectionnées pour le développement. La plupart des gens voudront utiliser une distribution ROS stable.

Ajouter le référentiel ROS 2 apt

Vous devrez ajouter le référentiel ROS 2 apt à votre système.

Assurez-vous d’abord que le référentiel Ubuntu Universe est activé.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Ajoutez maintenant la clé ROS 2 GPG avec apt.

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Ajoutez ensuite le référentiel à votre liste de sources.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Téléchargement de ROS 2

Les versions binaires de Rolling Ridley ne sont pas fournies. Au lieu de cela, vous pouvez télécharger tous les soirs binaries prerelease.

  • Téléchargez le dernier package pour Ubuntu ; supposons qu’il se retrouve dans ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2.

    • Remarque : il peut y avoir plus d’une option de téléchargement binaire qui peut entraîner une différence de nom de fichier.

  • Déballez-le :

    mkdir -p ~/ros2_rolling
cd ~/ros2_rolling
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

Installation et initialisation de rosdep

sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Installer les dépendances manquantes

Les packages ROS 2 sont construits sur des systèmes Ubuntu fréquemment mis à jour. Il est toujours recommandé de vous assurer que votre système est à jour avant d’installer de nouveaux packages.

sudo apt upgrade

Réglez votre rosdistro en fonction de la version que vous avez téléchargée.

rosdep install --from-paths ~/ros2_rolling/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

Remarque : Si vous utilisez une distribution basée sur Ubuntu (comme Linux Mint) mais qui ne s’identifie pas comme telle, vous obtiendrez un message d’erreur du type Unsupported OS [mint]. Dans ce cas, ajoutez --os=ubuntu:jammy à la commande ci-dessus.

Installer les outils de développement (facultatif)

Si vous envisagez de créer des packages ROS ou de faire du développement, vous pouvez également installer les outils de développement :

sudo apt install ros-dev-tools

Installer des implémentations DDS supplémentaires (facultatif)

Si vous souhaitez utiliser un autre fournisseur DDS ou RTPS en plus du fournisseur par défaut, vous pouvez trouver des instructions ici.

Configuration de l’environnement

Source du script d’installation

Configurez votre environnement en vous procurant le fichier suivant.

 # Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
 # Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash

Essayez quelques exemples

Dans un terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un talker C++ :

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

Dans un autre terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un Python listener :

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Vous devriez voir le locuteur dire qu’il publie des messages et le auditeur dire J'ai entendu ces messages. Cela vérifie que les API C++ et Python fonctionnent correctement. Hourra !

Prochaines étapes après l’installation

Continuez avec les tutoriels et démos pour configurer votre environnement, créer votre propre espace de travail et vos packages, et apprendre les concepts de base de ROS 2.

Utilisation du pont ROS 1

Le pont ROS 1 peut connecter des sujets de ROS 1 à ROS 2 et vice-versa. Voir la documentation dédiée sur la façon de construire et d’utiliser le pont ROS 1.

Implémentations RMW supplémentaires (facultatif)

Le middleware par défaut utilisé par ROS 2 est Fast DDS, mais le middleware (RMW) peut être remplacé au moment de l’exécution. Consultez le guide pour savoir comment travailler avec plusieurs RMW.

Dépannage

Les techniques de dépannage peuvent être trouvées ici.

Désinstaller

  1. Si vous avez installé votre espace de travail avec colcon comme indiqué ci-dessus, la « désinstallation » pourrait consister simplement à ouvrir un nouveau terminal et à ne pas rechercher le fichier setup de l’espace de travail. De cette façon, votre environnement se comportera comme s’il n’y avait pas d’installation progressive sur votre système.

  2. Si vous essayez également de libérer de l’espace, vous pouvez supprimer tout le répertoire de l’espace de travail avec :

    rm -rf ~/ros2_rolling