tracé

De nombreux didacticiels tf2 sont disponibles à la fois pour C++ et Python. Les didacticiels sont simplifiés pour compléter soit la piste C++, soit la piste Python. Si vous souhaitez apprendre à la fois C++ et Python, vous devez parcourir les didacticiels une fois pour C++ et une fois pour Python.

Configuration de l’espace de travail

Si vous n’avez pas encore créé d’espace de travail dans lequel effectuer les didacticiels, suivez ce didacticiel.

Apprendre TF2

  1. Introduction à tf2.

    Ce tutoriel vous donnera une bonne idée de ce que tf2 peut faire pour vous. Il montre une partie de la puissance de tf2 dans un exemple multi-robot utilisant turtlesim. Cela introduit également l’utilisation de tf2_echo, view_frames et rviz.

  2. Écrire un diffuseur statique (Python) (C++) .

    Ce tutoriel vous apprend à diffuser des trames de coordonnées statiques vers tf2.

  3. Écrire un diffuseur (Python) (C++).

    Ce tutoriel vous apprend à diffuser l’état d’un robot sur tf2.

  4. Écrire un écouteur (Python) (C++).

    Ce didacticiel vous apprend à utiliser tf2 pour accéder aux transformations de trame.

  5. Ajout d’un cadre (Python) (C++).

    Ce tutoriel vous apprend à ajouter un cadre fixe supplémentaire à tf2.

  6. Utilisation du temps (Python) (C++).

    Ce tutoriel vous apprend à utiliser le délai d’attente dans la fonction lookup_transform pour attendre qu’une transformation soit disponible sur l’arborescence tf2.

  7. Voyager dans le temps (Python) (C++).

    Ce didacticiel vous présente les fonctionnalités avancées de voyage dans le temps de tf2.

Débogage de TF2

  1. Fondamentaux des quaternions.

    Ce didacticiel vous apprend les bases de l’utilisation des quaternions dans ROS 2.

  2. Débogage des problèmes de tf2.

    Ce didacticiel vous explique une approche systématique pour déboguer les problèmes liés à tf2.

Utilisation des messages de capteur avec tf2

  1. Utilisation des types de données estampillés avec tf2_ros::MessageFilter.

    Ce tutoriel vous apprend à utiliser tf2_ros::MessageFilter pour traiter les types de données tamponnés.