tracé
De nombreux didacticiels tf2 sont disponibles à la fois pour C++ et Python. Les didacticiels sont simplifiés pour compléter soit la piste C++, soit la piste Python. Si vous souhaitez apprendre à la fois C++ et Python, vous devez parcourir les didacticiels une fois pour C++ et une fois pour Python.
Contenu
Configuration de l’espace de travail
Si vous n’avez pas encore créé d’espace de travail dans lequel effectuer les didacticiels, suivez ce didacticiel.
Apprendre TF2
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Ce tutoriel vous donnera une bonne idée de ce que tf2 peut faire pour vous. Il montre une partie de la puissance de tf2 dans un exemple multi-robot utilisant turtlesim. Cela introduit également l’utilisation de
tf2_echo
,view_frames
etrviz
. Écrire un diffuseur statique (Python) (C++) .
Ce tutoriel vous apprend à diffuser des trames de coordonnées statiques vers tf2.
Écrire un diffuseur (Python) (C++).
Ce tutoriel vous apprend à diffuser l’état d’un robot sur tf2.
Écrire un écouteur (Python) (C++).
Ce didacticiel vous apprend à utiliser tf2 pour accéder aux transformations de trame.
Ajout d’un cadre (Python) (C++).
Ce tutoriel vous apprend à ajouter un cadre fixe supplémentaire à tf2.
Utilisation du temps (Python) (C++).
Ce tutoriel vous apprend à utiliser le délai d’attente dans la fonction
lookup_transform
pour attendre qu’une transformation soit disponible sur l’arborescence tf2.Voyager dans le temps (Python) (C++).
Ce didacticiel vous présente les fonctionnalités avancées de voyage dans le temps de tf2.
Débogage de TF2
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Ce didacticiel vous apprend les bases de l’utilisation des quaternions dans ROS 2.
Débogage des problèmes de tf2.
Ce didacticiel vous explique une approche systématique pour déboguer les problèmes liés à tf2.
Utilisation des messages de capteur avec tf2
Utilisation des types de données estampillés avec tf2_ros::MessageFilter.
Ce tutoriel vous apprend à utiliser
tf2_ros::MessageFilter
pour traiter les types de données tamponnés.