RHEL (RPM)

Les packages RPM pour ROS 2 Rolling Ridley sont actuellement disponibles pour RHEL 8. La distribution Rolling Ridley changera de plates-formes cibles de temps à autre à mesure que de nouvelles plates-formes seront sélectionnées pour le développement. Les plateformes cibles sont définies dans REP 2000 La plupart des gens voudront utiliser une distribution ROS stable.

Ressources

Set locale

Assurez-vous d’avoir une locale qui supporte UTF-8. Si vous êtes dans un environnement minimal (comme un conteneur docker), la locale peut être quelque chose de minimal comme C. Nous testons avec les paramètres suivants. Cependant, cela devrait convenir si vous utilisez un autre paramètre régional pris en charge par UTF-8.

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

Sources de configuration

Vous devrez activer les référentiels EPEL et le référentiel PowerTools :

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

Note

Cette étape peut être légèrement différente selon la distribution que vous utilisez. Consultez la documentation EPEL : https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

Ensuite, téléchargez le fichier ROS 2 .repo :

sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

Ensuite, mettez à jour votre cache de métadonnées. DNF peut vous demander de vérifier la clé GPG, qui doit correspondre à l’emplacement https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc.

sudo dnf makecache

Installer les packages ROS 2

Les packages ROS 2 sont construits sur des systèmes RHEL fréquemment mis à jour. Il est toujours recommandé de vous assurer que votre système est à jour avant d’installer de nouveaux packages.

sudo dnf update

Installation sur le bureau (recommandée) : ROS, RViz, démos, didacticiels.

sudo dnf install ros-rolling-desktop

Installation ROS-Base (Bare Bones) : bibliothèques de communication, packages de messages, outils de ligne de commande. Aucun outil graphique.

sudo dnf install ros-rolling-ros-base

Configuration de l’environnement

Source du script d’installation

Configurez votre environnement en vous procurant le fichier suivant.

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash

Essayez quelques exemples

Si vous avez installé ros-rolling-desktop ci-dessus, vous pouvez essayer quelques exemples.

Dans un terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un talkerC++ :

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

Dans un autre terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un Python listener:

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Vous devriez voir le locuteur dire qu’il publie des messages et le auditeur dire J'ai entendu ces messages. Cela vérifie que les API C++ et Python fonctionnent correctement. Hourra !

Prochaines étapes après l’installation

Continuez avec les tutoriels et démos pour configurer votre environnement, créer votre propre espace de travail et vos packages, et apprendre les concepts de base de ROS 2.

Implémentations RMW supplémentaires (facultatif)

Le middleware par défaut utilisé par ROS 2 est Fast DDS, mais le middleware (RMW) peut être remplacé au moment de l’exécution. Consultez le guide pour savoir comment travailler avec plusieurs RMW.

Dépannage

Les techniques de dépannage peuvent être trouvées ici.

Désinstaller

Si vous devez désinstaller ROS 2 ou passer à une installation basée sur la source une fois que vous avez déjà installé à partir de fichiers binaires, exécutez la commande suivante :

sudo dnf remove ros-rolling-*