RHEL (RPM)
Table des matières
Les packages RPM pour ROS 2 Rolling Ridley sont actuellement disponibles pour RHEL 8. La distribution Rolling Ridley changera de plates-formes cibles de temps à autre à mesure que de nouvelles plates-formes seront sélectionnées pour le développement. Les plateformes cibles sont définies dans REP 2000 La plupart des gens voudront utiliser une distribution ROS stable.
Ressources
Page d’état :
Roulement ROS 2 (RHEL 8) : amd64
Set locale
Assurez-vous d’avoir une locale qui supporte UTF-8
. Si vous êtes dans un environnement minimal (comme un conteneur docker), la locale peut être quelque chose de minimal comme C
. Nous testons avec les paramètres suivants. Cependant, cela devrait convenir si vous utilisez un autre paramètre régional pris en charge par UTF-8.
locale # check for UTF-8
sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
Sources de configuration
Vous devrez activer les référentiels EPEL et le référentiel PowerTools :
sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools
Note
Cette étape peut être légèrement différente selon la distribution que vous utilisez. Consultez la documentation EPEL : https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart
Ensuite, téléchargez le fichier ROS 2 .repo :
sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo
Ensuite, mettez à jour votre cache de métadonnées. DNF peut vous demander de vérifier la clé GPG, qui doit correspondre à l’emplacement https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
.
sudo dnf makecache
Installer les packages ROS 2
Les packages ROS 2 sont construits sur des systèmes RHEL fréquemment mis à jour. Il est toujours recommandé de vous assurer que votre système est à jour avant d’installer de nouveaux packages.
sudo dnf update
Installation sur le bureau (recommandée) : ROS, RViz, démos, didacticiels.
sudo dnf install ros-rolling-desktop
Installation ROS-Base (Bare Bones) : bibliothèques de communication, packages de messages, outils de ligne de commande. Aucun outil graphique.
sudo dnf install ros-rolling-ros-base
Configuration de l’environnement
Source du script d’installation
Configurez votre environnement en vous procurant le fichier suivant.
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash
Essayez quelques exemples
Si vous avez installé ros-rolling-desktop
ci-dessus, vous pouvez essayer quelques exemples.
Dans un terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un talker
C++ :
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
Dans un autre terminal, sourcez le fichier de configuration, puis exécutez un Python listener
:
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
Vous devriez voir le locuteur
dire qu’il publie
des messages et le auditeur
dire J'ai entendu
ces messages. Cela vérifie que les API C++ et Python fonctionnent correctement. Hourra !
Prochaines étapes après l’installation
Continuez avec les tutoriels et démos pour configurer votre environnement, créer votre propre espace de travail et vos packages, et apprendre les concepts de base de ROS 2.
Implémentations RMW supplémentaires (facultatif)
Le middleware par défaut utilisé par ROS 2 est Fast DDS
, mais le middleware (RMW) peut être remplacé au moment de l’exécution. Consultez le guide pour savoir comment travailler avec plusieurs RMW.
Désinstaller
Si vous devez désinstaller ROS 2 ou passer à une installation basée sur la source une fois que vous avez déjà installé à partir de fichiers binaires, exécutez la commande suivante :
sudo dnf remove ros-rolling-*