DDS rapide eProsima

eProsima Fast DDS est une implémentation DDS open source complète pour les architectures embarquées et les systèmes d’exploitation en temps réel. Voir aussi : https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

Conditions préalables

Avoir rosdep installé

Installer des packages

Le moyen le plus simple consiste à installer à partir du référentiel ROS 2 apt.

sudo apt install ros-rolling-rmw-fastrtps-cpp

Construire à partir du code source

Construire à partir du code source est également une autre façon d’installer.

Tout d’abord, clonez Fast DDS et rmw_fastrtps dans le répertoire source de l’espace de travail ROS 2.

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

Ensuite, installez les packages nécessaires pour Fast DDS.

cd ..
rosdep install --from src -i

Enfin, lancez colcon build.

colcon build --symlink-install

Passer à rmw_fastrtps

L’eProsima Fast DDS RMW peut être sélectionné en spécifiant la variable d’environnement :

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

Voir aussi : Travailler avec plusieurs implémentations RMW

Exécutez le locuteur et l’auditeur

Lancez maintenant talker et listener pour tester Fast DDS.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener