Tester avec des binaires de pré-version

De nombreux packages ROS sont fournis sous forme de fichiers binaires pré-construits. Habituellement, vous obtiendrez la version publiée des binaires en suivant Installation. Il existe également des versions pré-publiées de binaires qui sont utiles pour les tests avant de faire une version officielle. Cet article décrit plusieurs options si vous souhaitez essayer des versions pré-publiées des binaires ROS.

Référentiel de test Debian

Lorsque des packages sont publiés dans une distribution ROS (à l’aide de bloom), le buildfarm les construit dans des packages debian qui sont stockés temporairement dans le dépôt building apt. Au fur et à mesure que les packages dépendants sont reconstruits, un processus automatique synchronise périodiquement les packages dans building avec un référentiel secondaire appelé ros-testing. ros-testing est conçu comme une zone de trempage où les développeurs et les utilisateurs à la pointe de la technologie peuvent effectuer des tests supplémentaires sur les packages, avant qu’ils ne soient synchronisés manuellement dans le référentiel ros public à partir duquel les utilisateurs installent généralement les packages.

Environ toutes les deux semaines, le gestionnaire de publication de rosdistro synchronise manuellement le contenu de ros-testing dans le référentiel ROS principal.

Pour les systèmes d’exploitation basés sur Debian, vous pouvez installer des packages binaires à partir du référentiel ros-testing.

  1. Assurez-vous d’avoir une installation ROS 2 fonctionnelle à partir des packages Debian (voir Installation).

  2. Modifiez (avec sudo) le fichier /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list et remplacez ros2 par ros2-testing. Par exemple, sur Ubuntu Jammy, le contenu devrait ressembler à ceci :

    # deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu jammy main

  3. Mettez à jour l’index apt :

    sudo apt update

  4. Vous pouvez désormais installer des packages individuels à partir du référentiel testing, par exemple :

    sudo apt install ros-rolling-my-just-released-package

  5. Vous pouvez également déplacer l’intégralité de votre installation ROS 2 vers le référentiel testing :

    sudo apt dist-upgrade

  6. Une fois que vous avez terminé les tests, vous pouvez revenir au référentiel normal en modifiant le contenu de /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list :

    deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main
# deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu jammy main

    et faire une mise à jour et une mise à niveau :

    sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

Fichiers binaires gras

Pour les packages de base, nous exécutons des tâches d’empaquetage nocturnes pour Ubuntu Linux, RHEL et Windows. Ces travaux d’empaquetage produisent des archives avec des binaires pré-construits qui peuvent être téléchargés et extraits sur votre système de fichiers.

  1. Assurez-vous que toutes les dépendances sont installées conformément à la dernière configuration de développement pour votre plate-forme.

  2. Allez sur https://ci.ros2.org/view/packaging/ et sélectionnez une tâche de packaging dans la liste correspondant à votre plateforme.

  3. Sous le titre « Derniers artefacts réussis », vous devriez voir un lien de téléchargement (par exemple, pour Windows, ros2-package-windows-AMD64.zip).

  4. Téléchargez et extrayez l’archive dans votre système de fichiers.

  5. Pour utiliser l’installation binaire fat, sourcez le fichier setup.* qui se trouve à la racine de l’archive.

    source path/to/extracted/archive/setup.bash

Docker

Pour Ubuntu Linux, il existe également une image Docker nocturne basée sur l’archive nocturne Fat.

  1. Extrayez l’image Docker :

    docker pull osrf/ros2:nightly

  2. Démarrez un conteneur interactif :

    docker run -it osrf/ros2:nightly

Pour obtenir de l’aide sur l’exécution d’applications GUI dans Docker, consultez le tutoriel User GUI’s with Docker ou l’outil rocker.