Éclipse Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS est une implémentation DDS open source très performante et robuste. Cyclone DDS est développé entièrement à l’air libre en tant que projet Eclipse IoT. Voir aussi : https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds

Conditions préalables

Avoir rosdep installé

Installer des packages

Le moyen le plus simple consiste à installer à partir du référentiel ROS 2 apt.

sudo apt install ros-rolling-rmw-cyclonedds-cpp

Construire à partir du code source

Construire à partir du code source est également une autre façon d’installer.

Tout d’abord, clonez Cyclone DDS et rmw_cyclonedds dans le répertoire source de l’espace de travail ROS 2.

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b rolling
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds

Ensuite, installez les packages nécessaires pour Cyclone DDS.

cd ..
rosdep install --from src -i

Enfin, lancez colcon build.

colcon build --symlink-install

Passer à rmw_cyclonedds

Passez d’un autre rmw à rmw_cyclonedds en spécifiant la variable d’environnement.

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

Voir aussi : Travailler avec plusieurs implémentations RMW

Exécutez le locuteur et l’auditeur

Lancez maintenant talker et listener pour tester Cyclone DDS.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener