GurumNetworks GurumDDS

rmw_gurumdds est une implémentation de l’interface middleware ROS utilisant GurumNetworks GurumDDS. Plus d’informations sur GurumDDS sont disponibles sur notre site Web : https://gurum.cc/index_eng

Conditions préalables

La description suivante suppose que vous avez terminé le processus de “Configuration de l’environnement” à partir du Installing ROS 2 via Debian Packages ou du Building ROS 2 on Ubuntu Linux.

rmw_gurumdds nécessite la version de GurumDDS-2.7.x. Les packages Debian de GurumDDS sont fournis dans les dépôts ROS 2 apt sous Linux. Le programme d’installation binaire Windows de GurumDDS sera bientôt pris en charge.

GurumDDS nécessite une licence. Voir la page suivante : https://gurum.cc/free_trial_eng.html Après avoir obtenu une licence, déplacez-la à l’emplacement suivant.

Version SDD	Emplacement de la licence
<= 2.7.2860	/etc/flamme
>= 2.7.2861	/etc/gurumnet

Installer des packages

Le moyen le plus simple consiste à installer à partir du référentiel ROS 2 apt. Lorsque ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp est installé, gurumdds-2.7 est également installé.

sudo apt install ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp

Construire à partir du code source

Construire à partir du code source est également une autre façon d’installer.

Tout d’abord, clonez rosidl_typesupport_gurumdds et rmw_gurumdds dans le répertoire source de l’espace de travail ROS 2.

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds ros2/rmw_gurumdds
git clone https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_gurumdds ros2/rosidl_typesupport_gurumdds

Ensuite, installez les packages nécessaires pour GurumDDS.

cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro rolling

Enfin, lancez colcon build.

colcon build --symlink-install

Passer à rmw_gurumdds

Passez d’un autre rmw à rmw_gurumdds en spécifiant la variable d’environnement.

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

Voir aussi : Travailler avec plusieurs implémentations RMW

Exécutez le locuteur et l’auditeur

Lancez maintenant talker et listener pour tester GurumDDS. N’oubliez pas de configurer l’environnement par le script de configuration.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener