Lancement

Les fichiers de lancement ROS 2 vous permettent de démarrer et de configurer simultanément un certain nombre d’exécutables contenant des nœuds ROS 2.

1. Création d’un fichier de lancement.

   Apprenez à créer un fichier de lancement qui démarrera les nœuds et leurs configurations en même temps.

2. Lancement et surveillance de plusieurs nœuds.

   Obtenez un aperçu plus avancé du fonctionnement des fichiers de lancement.

3. Utilisation des substitutions.

   Utilisez des substitutions pour offrir plus de flexibilité lors de la description de fichiers de lancement réutilisables.

4. Utilisation des gestionnaires d’événements.

   Utilisez des gestionnaires d’événements pour surveiller l’état des processus ou pour définir un ensemble complexe de règles pouvant être utilisées pour modifier dynamiquement le fichier de lancement.

5. Gestion de grands projets.

   Structurez les fichiers de lancement pour les grands projets afin qu’ils puissent être réutilisés autant que possible dans différentes situations. Consultez des exemples d’utilisation de différents outils de lancement tels que les paramètres, les fichiers YAML, les remappages, les espaces de noms, les arguments par défaut et les configurations RViz.

Note

Si vous venez de ROS 1, vous pouvez utiliser le guide de migration de lancement de ROS pour vous aider à migrer votre lancer des fichiers vers ROS 2.