ROS 2 documentation
  • Installation
    • Ubuntu (Debian)
    • Windows (binaire)
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    • Alternatives
      • gratuit (source)
      • gratuit (binaire)
      • Windows (source)
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      • Dernier développement (source)
    • Maintenir la vérification de la source
    • Tester avec des binaires de pré-version
    • Implémentations DDS
      • Plugins de sécurité Connect
      • RTI Connect DDS
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      • GurumNetworks GurumDDS
      • DDS rapide eProsima
  • Distributions
    • Humble Hawksbill (humble)
      • Journal des modifications de Humble Hawksbill
    • Foxy Fitzroy (foxy)
    • Rouler Ridley (rouler)
    • Développement Répartition
      • ROS 2 Iron Irwini (nom de code “iron”; mai 2023)
    • Distributions en fin de vie
      • Géochelone Galactique (galactique)
        • Journal des modifications de Galactic Geochelone
      • Eloquent Elusor (``éloquent””)
      • Dashing Diademata (fringant)
      • Cristal Clemmys (cristal)
      • Bouncy Bolson (rebondissant)
      • Apalone ardent (ardent)
      • Bêta 3 (r2b3)
      • Bêta 2 (r2b2)
      • Bêta 1 (Asphalte)
      • Alphas
    • Processus de développement d’une version
  • Tutoriels
    • Débutant : outils CLI
      • Configuration de l’environnement
      • Utiliser turtlesim et rqt
      • Comprendre les nœuds
      • Comprendre les sujets
      • Comprendre les services
      • Comprendre les paramètres
      • Comprendre les actions
      • Utilisation de rqt_console pour afficher les journaux
      • Nœuds de lancement
      • Enregistrement et lecture de données
    • Débutant : Bibliothèques clientes
      • Utiliser colcon pour créer des packages
      • Créer un espace de travail
      • Création d’un paquet
      • Écrire un simple éditeur et abonné (C++)
      • Écrire un simple éditeur et abonné (Python)
      • Ecrire un service et un client simples (C++)
      • Écrire un service et un client simples (Python)
      • Création de fichiers msg et srv personnalisés
      • Implémentation d’interfaces personnalisées
      • Utiliser des paramètres dans une classe (C++)
      • Utiliser des paramètres dans une classe (Python)
      • Utiliser ros2doctor pour identifier les problèmes
      • Créer et utiliser des plugins (C++)
    • Intermédiaire
      • Gestion des dépendances avec rosdep
      • Créer une action
      • Ecriture d’un serveur d’action et d’un client (C++)
      • Ecriture d’un serveur d’action et d’un client (Python)
      • Composer plusieurs nœuds en un seul processus
      • Surveillance des changements de paramètres (C++)
      • Lancement
        • Création d’un fichier de lancement
        • Intégration des fichiers de lancement dans les packages ROS 2
        • Utiliser des substitutions
        • Utilisation des gestionnaires d’événements
        • Gestion de grands projets
      • tracé
        • Présentation de tf2
        • Écrire un diffuseur statique (Python)
        • Écrire un diffuseur statique (C++)
        • Écrire un diffuseur (Python)
        • Ecrire un diffuseur (C++)
        • Écrire un écouteur (Python)
        • Écrire un écouteur (C++)
        • Ajouter un cadre (Python)
        • Ajouter un cadre (C++)
        • Utiliser le temps (Python)
        • Utilisation du temps (C++)
        • Voyager dans le temps (Python)
        • Voyager dans le temps (C++)
        • Débogage
        • Fondamentaux du quaternion
        • Utiliser des types de données tamponnés avec tf2_ros::MessageFilter
      • Essai
        • Exécution de tests dans ROS 2 à partir de la ligne de commande
        • Écrire des tests de base avec Python
      • URDF
        • Construire un modèle de robot visuel à partir de zéro
        • Construire un modèle de robot mobile
        • Ajout de propriétés physiques et de collision
        • Utiliser Xacro pour nettoyer votre code
        • Utiliser URDF avec robot_state_publisher
    • Avancé
      • Activation des statistiques de sujet (C++)
      • Utilisation de Fast DDS Discovery Server comme protocole de découverte [contribution de la communauté]
      • Implémentation d’un répartiteur de mémoire personnalisé
      • Libérer le potentiel du middleware Fast DDS [contribution de la communauté]
      • Enregistrer un sac à partir d’un nœud (C++)
      • Enregistrer un sac à partir d’un nœud (Python)
      • Simulation
        • Mise en place d’une simulation de robot (Webots)
        • Mise en place d’une simulation de robot (Gazebo)
      • Sécurité
        • Mise en place de la sécurité
        • Comprendre le magasin de clés de sécurité
        • Garantir la sécurité sur toutes les machines
        • Examen du trafic réseau
        • Paramétrage des contrôles d’accès
    • Démos
      • Utilisation des paramètres de qualité de service pour les réseaux avec perte
      • Gestion des nœuds avec des cycles de vie gérés
      • Mettre en place une communication intra-process efficace
      • Enregistrement et lecture de données avec rosbag en utilisant le pont ROS 1
      • Comprendre la programmation temps réel
      • Expérimenter avec un robot factice
      • Enregistrement
      • Création d’un abonnement au filtrage de contenu
    • Divers
      • Déploiement sur IBM Cloud Kubernetes [contribution de la communauté]
      • Utiliser Eclipse Oxygen avec rviz2 [community-contributed]
      • Construire un noyau Linux en temps réel [contribution de la communauté]
      • Construire un package avec Eclipse 2021-06
  • Guides pratiques
    • Dépannage de l’installation
    • Développement d’un package ROS 2
    • documentation utilisateur ament_cmake
    • documentation utilisateur ament_cmake_python
    • Migration des fichiers de lancement de ROS 1 vers ROS 2
    • Utilisation de Python, XML et YAML pour les fichiers de lancement ROS 2
    • Utilisation du lancement de ROS 2 pour lancer des nœuds composables
    • Migration des fichiers de paramètres YAML de ROS 1 vers ROS 2
    • Passer des arguments ROS aux nœuds via la ligne de commande
    • Clients de service synchrones ou asynchrones
    • Informations de réglage DDS
    • rosbag2 : Remplacement des politiques de QoS
    • Travailler avec plusieurs implémentations de middleware ROS 2
    • Compilation croisée
    • Libérer un paquet
      • Première sortie
      • Versions ultérieures
      • Équipe de publication / Référentiel
      • Piste de sortie
    • Utilisation de packages Python avec ROS 2
    • Portage des plugins RQt vers Windows
    • Exécution de nœuds ROS 2 dans Docker [contribution de la communauté]
    • Visualiser les données ROS 2 avec Foxglove Studio
    • Guide du responsable du paquet ROS 2
    • Construire un paquet Debian personnalisé
    • Construire ROS 2 avec instrumentation de traçage
    • Sujets vs Services vs Actions
    • Utiliser des variantes
    • Utilisation de l’outil de ligne de commande ros2 param
    • Utilisation de ros1_bridge avec ROS en amont sur Ubuntu 22.04
    • Désactivation des messages prêtés sans copie
    • ROS 2 sur Raspberry Pi
    • Utilisation des groupes de rappel
    • Construire RQt à partir de la source
      • Construire RQt à partir de la source sur macOS
      • Construire RQt à partir de la source sur Windows 10
  • Notions
    • Le ROS_DOMAIN_ID
    • À propos des différents fournisseurs ROS 2 DDS/RTPS
    • À propos de la journalisation et de la configuration de l’enregistreur
    • À propos des paramètres de qualité de service
    • À propos des bibliothèques clientes ROS 2
    • À propos des interfaces ROS 2
    • À propos des paramètres dans ROS 2
    • Exécuteurs
    • À propos des statistiques de sujet
    • Introspection avec des outils en ligne de commande
    • Présentation et utilisation de RQt
    • À propos de la composition
    • Sur le mélange d’ament et de chaton (catment)
    • À propos de la compilation croisée
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    • À propos du système de construction
    • À propos des interfaces ROS 2 internes
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